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RCC装置可解决位控机器人的位偏移问题《资讯》

发布时间:2020-08-17 12:54:35 阅读: 来源:大棚膜厂家

2017-10-23 21:29:10来源: 贤集网

如果一个具有位控制功能的机器人试图把两个齿轮对准,而它的控制程序对齿的位置却没有精确的信息,这时,机器人唯一的选择只能是反复进行试对中和找错,一直反复进行,直到找对了齿的相对位置为止。

机器人试图把两个齿轮装配起来,如果没对准,就会使一个齿轮紧紧地压住另一个齿轮,并产生很大的接触力。为了便于安装,即使我们把齿轮的齿进行倒角处理,但对不准仍然会产生很大的侧向应力,因为机器人总是尽量让齿轮沿着预先制定的路线向被插入物的中心线移动。不仅如此,这种做法有时甚至会使齿轮发生卡死现象,除非事先已采取了某些机械顺从性措施。

RCC(远程中心顺从性)装置就是为解决这一问题而开发的。安放一些抗剪弹性垫块可以减小齿轮接触时的接触力,并能使装配机器人补偿因振动或公差不合适而引起的定位误差。当顺从性中心接近接触点时,被插入的外凸形的零件因受到强大的接触力而能自动对准凹形零件,而这个接触力是由于没对准而产生的,所以,无论是零件还是工具,都不会受到损坏。

不幸的是,像RCC装置这样有用的设备却不能广泛应用于汽车厂里的所有装配作业上。这里有几个原因:首先,装配零件的几何形状很复杂而且差别很大,因而需要频繁地从一个零件的专用装置换成另一个零件的专用装置;此外,由于这种装置本身不能使零件彼此进行定位并产生相对转动,因而装配所需时间比较长。所有这一切,使发生故障的风险都比较高。

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